隨著科技的發展，出現了越來越多性能優越的工業機器人。下面，和大家分享的是機械臂的一些內容，一起了解下吧！

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, *防爆等領域得到廣泛應用。

    機器人系統是由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和靈巧手兩部分。

    機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

    不確定性主要分為兩種主要類型:結構不確定性和非結構不確定性, 非結構不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計算中的采樣時滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。

    結構不確定性和建模模型本身有關, 可分為：

    ①參數不確定性

    負載質量、連桿質量、長度及連桿質心等參數未知或部分已知。

    ②未建模動態

    高頻未建模動態, 如執行器動態或結構振動等;低頻未建模動態, 如動/靜摩擦力等。

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